自立型とラジコン型のスタート方法について
自立型
①スタートモジュールについて
2018年より自立型ロボットスタート方法が変更となり5秒ルールは廃止されました。新しいスタートシステムは
赤外線通信を使った方式として、リモコン（送信機）とスタートモジュール（受信機）で構成されています。
リモコンは赤外線を発信し、スタートモジュールがそれを受信します。
リモコンはスタート時に審判員が使用しロボットへ同時にスタートの信号を送ります。
選手は停止時のみリモコンを使用してロボットを停止することができます。
スタートモジュールは、ロボットのスタート時に発生していた、フライングをなくすために導入されました。
選手はロボットにスタートモジュールを実装し、遠隔操作で動きを開始/停止する機能が必要です。
起動のプロセスは、3つの状態で動作します。
1-Ready(受信準備完了)、2-Start(スタート信号発信)、3-Stop(停止信号発信)、
ロボットは2-Start(スタート信号発信)以外の信号受け取った際に停止している必要があります。
スタートモジュールは一連のモードから3-Stop(停止信号発信)を受けた後は、
再起動しなければ動作しないように作られています。
再起動するには、ロボットの電子回路を再起動し、スタートモジュールを再起動する必要があります。
②実装方法について
スタートモジュールはロボットの上部に設置し、赤外線受光部が信号受信の
妨げにならず、破損時に交換しやすい場所へ設置をお願いします。
注意：選手は自作したスタートモジュール、またはJSUMOブランドの
スタートモジュールが使用可能です。
スタートモジュールは次の仕様の赤外線（IR LED）を使用すること：
波長950nm、変調周波数：40kHz、1/3duty、ソニーブランドのリモコンであれば、信号発信に使用できます。
③設定方法
a) スタートモジュールの接続方法について
b) リモコンキーからスタートモジュールへの設定保存方法について
c) スタートモジュールの出力信号の電圧値について (スタートモジュールから MCU へ)
d) 技術データ
スタートモジュールの詳細については、こちらの
PDFをご覧ください。
④リモコン設定について
大会で使用するリモコン設定は以下の通りとなります。
＜全日本の部＞ １：レディ、２：スタート、３：ストップ
＜高校の部＞ ４：レディ、５：スタート、６：ストップ
＜予備設定＞ ７：レディ、８：スタート、９：ストップ
・リモコンを赤外線受光部に近づけすぎると誤動作する場合がございます。
誤動作する場合は距離を空けて（約1m以上）操作をしてください。
・信号の入力はゆっくり行ってください（キーをしっかり押し込むように入力）。
⑤動作確認・適合手順
1.審判員の指示に従い、スタートモジュールの設定してください。
スタートモジュールにあらかじめ大会が定めた設定で登録してくこと。
2.ロボットを土俵に置いた後、審判員は「Ready」ボタンを1～2回押して信号を
確認する。信号が正しく受信された場合、選手は手を上げて審判員の
目視で確認すること。
3.審判員は「はっけよいのこった」の掛け声の後「スタート」ボタンを
押すことでロボットは同時に動き出す。
4.試合終了または審判員が試合中止の指示と共に、「ストップ」ボタンを押し、
ロボットを直ちに停止させる。審判員がロボットを停止できない場合は、
選手がリモコンを使ってロボットを停止させることができる。
・大会中はリモコンの赤外線信号を正しくロボットへ届かせるためにリピーターを使用します。リピーターは事務局で用意します。
⑥購入方法について
国内販売先：
株式会社アミテン
海外販売先：
JSumo Ultimate Robot Parts
ラジコン型
①ラジコン型のスタートシステム
2018年よりラジコン型のスタートシステムが変更され、審判員が試合開始を合図するルールは廃止されました。
新しいスタートシステムは、3秒のカウントダウンタイマーを使い、1秒ごとにビープ音を鳴らしカウントダウンする方式を
使用することになりました。
②カウント方法
カウントダウンタイマーはスタート3秒前から、1秒おきに短いビープ音を発し、3秒経過した際に長いビープ音により、
ロボットの操作員へ試合開始を合図します。カウントダウンタイマーの動作は以下の動画でご確認ください。
**注：音は変更されることがあります。
③試合開始までの流れ
1. 審判員は、選手に土俵入りするように指示する。
2. 選手はロボットを所定の場所に置き、審判員の合図で一礼の挨拶を行いロボット準備を行う。
3. 審判員の指示により、選手はロボットを土俵上に自身の仕切り位置へ相手選手と同時に置く。
4. 審判員は選手に操作位置へ戻り、プロポ（コントロール）を取るように指示する。
5. 審判員は選手に対戦開始の準備を確認し、「はっけよーい、のこった！」の掛け声とともにカウントダウンタイマーを開始する。
6. カウントダウン音が始まり、3秒を知らせる最後の長いビープ音でロボットを操作し試合を開始しする。
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富士ソフト株式会社 ロボット相撲大会事務局
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E-mail：mrobot@fsi.co.jp
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