サービスロボットの複数台同時シミュレーション開発

22軸サービスロボットを複数台同時に制御可能とするシミュレーションシステム開発

課題

単独のロボットでは運搬できない重量の荷物を複数台で運搬可能かを確認したいが、実際のロボットを導入するにはコストが大きい。

解決

実際のロボットが手元にない環境でも、お客様が想定している動作をシミュレーションで確認できるようになった。

スマートアクチュエータを搭載した多関節サービスロボット「SEED-R7シリーズ」を使用し、複数台を協調動作可能とするロボットモデル(URDF/SDF)設計およびROSコントローラ改修を行った。
シミュレータには、ROS開発で一般的に用いられる「Gazebo」、Gazeboよりも優れた物理エンジンであるUnity Physicsを搭載した「Unity」の2つを採用し、より精度の高いシミュレーション環境を提供した。