ジェネレータ実行

• [1] ECU Configuration Description File
  • Lin向けのEcucValsを指定します。
  • 複数モジュール向けのEcucValsを1つのarxmlで定義しても問題ありません。
• [2] Translation XML File
  • ジェネレータを実行するフォルダからの相対パスが同じであれば、Portのジェネレータで使用したものと同じファイルを使用できます。
• [3] BSWMDT File
  • Lin用のBSWMDT Fileは、以下に用意されています。
    • <インストールフォルダ>\X1X\F1x\modules\lin\generator\R422_LIN_F1x_BSWMDT.arxml
• [4] Configuration XML File
  • Port同様、省略可能です。

実装

初期化

まず、Lin_Initにより初期化を行います。Lin_Initの引数は、ハードウェアやMCAL実装に依存して定義される構造体型であるLin_ConfigTypeへのポインタです。ルネサス製Linでは、ジェネレータで生成したLin_PBcfg.cに対象の構造体が生成されます。また、Lin_Cfg.hに以下のマクロが定義されますので、こちらをLin_Initの引数として使用することができます。

/* Configuration Set Handles */
#define LinGlobalConfig                     (&Lin_GstConfiguration[0])

Port同様、初期化処理にてLin_Initを呼び出すことで初期化を行います。

#include "Lin.h"
    ：
sint32
main(void) {
        ：
    /* Lin初期化 */
    Lin_Init(LinGlobalConfig);
        ：
}

LINスケジュールテーブル

ルネサス製Linによる送受信の確認として、マスタノードと1つのスレーブノードを用いて、以下の4つのフレームを1秒毎に周期的に送受信するスケジュールテーブルを使用しました。

マスタノード

LINフレームの送信は、Lin_SendFrameにより行います。第2引数となるLin_PduType型のメンバ変数Drcにて、レスポンスを送信するノードを指定します。スレーブノードがレスポンスを送信する場合は、Lin_GetStatusによりマスタノード側でレスポンスを受信します。1秒毎に起動するタスク(TASK1s)を用いて、前述のLINスケジュールテーブルに従った送受信を行う実装例が以下となります。syslog(ATK2が提供するログ送信機能)により、それぞれのフレームに対する送信／受信データを表示しています。

static uint8 fid = 1U;
static uint8 fid1_val = 0U;
TASK(TASK1s)
{
    Std_ReturnType ercd;
    Lin_StatusType lin_ercd;
    Lin_PduType lin_pdu;
    uint8 *p_rcv_data;
    uint8 send_data[8] = {0x12, 0x34, 0x56, 0x78, 0x90, 0xab, 0xcd, 0xef};
    uint32 rcv_data1, rcv_data2;

    if (fid == 1U) {
        lin_pdu.Pid = pid[fid];
        lin_pdu.Cs = LIN_CLASSIC_CS;
        lin_pdu.Drc = LIN_MASTER_RESPONSE;
        lin_pdu.Dl = 1;
        lin_pdu.SduPtr = &fid1_val;

        ercd = Lin_SendFrame(LinConf_LinChannel_LinChannel, &lin_pdu);
        syslog(LOG_INFO, "[TASK1s] Lin_SendFrame: %d, FRAME-ID: %d (PID:0x%x), Data: %d\n", ercd, fid, pid[fid], fid1_val);
        fid1_val++;
    }
    else if (fid == 2U) {
        lin_pdu.Pid = pid[fid];
        lin_pdu.Cs = LIN_CLASSIC_CS;
        lin_pdu.Drc = LIN_SLAVE_RESPONSE;
        lin_pdu.Dl = 4;
        lin_pdu.SduPtr = NULL_PTR;

        ercd = Lin_SendFrame(LinConf_LinChannel_LinChannel, &lin_pdu);
        syslog(LOG_INFO, "[TASK1s] Lin_SendFrame: %d, FRAME-ID: 2 (PID:0x%x)", ercd, pid[fid]);

        do {
            lin_ercd = Lin_GetStatus(LinConf_LinChannel_LinChannel, &p_rcv_data);
        } while (lin_ercd != LIN_RX_OK);

        rcv_data1 = *((uint32*)p_rcv_data);
        syslog(LOG_INFO, "[TASK1s] Lin_GetStatus: %d, FRAME-ID: %d, Data: %d\n", lin_ercd, fid, rcv_data1);
    }
    else if (fid == 3U) {
        lin_pdu.Pid = pid[fid];
        lin_pdu.Cs = LIN_ENHANCED_CS;
        lin_pdu.Drc = LIN_MASTER_RESPONSE;
        lin_pdu.Dl = 8;
        lin_pdu.SduPtr = &send_data[0];

        ercd = Lin_SendFrame(LinConf_LinChannel_LinChannel, &lin_pdu);
        syslog(LOG_INFO, "[TASK1s] Lin_SendFrame: %d, FRAME-ID: %d (PID:0x%x), Data: 0x1234567890abcdef\n", ercd, fid, pid[fid]);
    }
    else {
        lin_pdu.Pid = pid[fid];
        lin_pdu.Cs = LIN_ENHANCED_CS;
        lin_pdu.Drc = LIN_SLAVE_RESPONSE;
        lin_pdu.Dl = 8;
        lin_pdu.SduPtr = NULL_PTR;

        ercd = Lin_SendFrame(LinConf_LinChannel_LinChannel, &lin_pdu);
        syslog(LOG_INFO, "[TASK1s] Lin_SendFrame: %d, FRAME-ID: %d (PID:0x%x)", ercd, fid, pid[fid]);

        do {
            lin_ercd = Lin_GetStatus(LinConf_LinChannel_LinChannel, &p_rcv_data);
        } while (lin_ercd != LIN_RX_OK);

        rcv_data1 = *((uint32*)p_rcv_data);
        rcv_data2 = *((uint32*)(p_rcv_data + 4U));
        syslog(LOG_INFO, "[TASK1s] Lin_GetStatus: %d, FRAME-ID: 4, Data: 0x%x%x\n", lin_ercd, rcv_data1, rcv_data2);
        fid = 0U;
    }
    fid++;

    TerminateTask();
}

Lin_SendFrameの第2引数であるLin_PduType型のメンバ変数Pidに指定するProtected IDは、パリティも含めた値で指定する必要があるため、上記の例では、事前にパリティを含めた値を格納した配列pidを用いて指定しています。また、この例ではLin_GetStatusの返り値がLIN_RX_OKとなることによって、スレーブノードからのレスポンスを受信したことを判定しています。
なお、スレーブノードは、受信したヘッダのフレームIDを確認して、前述のLINスケジュールテーブルに従って、レスポンスの送信／受信を行うだけの実装としました。

ISR

Port

前述の通り、今回使用した環境では、ポートP10_13、P10_14に、LINドライバボードのRX、TXを接続しています。RH850/F1Kのマニュアル（右図）に書かれているように、P10_13、P10_14は、第2兼用モードとすることで、RLIN32RX、RLIN32TXとして使用することができます。このコンフィギュレーションをYAML形式（※3）で記載すると以下のようになります。（該当パラメータの抜粋）

Port:
  PortConfigSet:
    PortGroup10:
      PortPin13:
        PortPinDirection: PORT_PIN_IN       # 入力モード
        PortPinInitialMode: RLIN32RX_AT2IN  # 第2兼用モード(RLIN32RX/INTP12)
      PortPin14:
        PortPinDirection: PORT_PIN_OUT                      # 出力モード
        PortPinInitialMode: RLIN32TX_AT2OUT_PFC_PFCE_PMCSR  # 第2兼用モード(RLIN32TX)

※3　YAML形式によるEcucValsの表記については「ABREXの使い方」をご参照ください。

Os(ATK2)

前述の通り、割り込み要因INTRLIN32(164)に対応するISRとして、LIN_CHANNEL18_CAT2_ISRを定義する必要がありますので、Osのコンフィギュレーションとして、以下が必要です（該当パラメータの抜粋となります）。ISRの実装は、Lin_Irq.cにありますので、Lin_Irq.cをリンクすれば、対象割り込み発生時に実行されます。

Os:
  LIN_CHANNEL18_CAT2_ISR:
    DefinitionRef: OsIsr
    OsIsrInterruptNumber: 164
    OsIsrCategory: CATEGORY_2
    OsIsrInterruptSource: ENABLE

※　YAML形式によるEcucValsの表記については「ABREXの使い方」をご参照ください。

動作確認

前述の実装を用いて、1秒毎にLINフレームの送受信を行うサンプルプログラムを実行した様子が以下となります。左側がマスタノード、右側がスレーブノードです。

フレームID1では、送信毎にインクリメントした値が、マスタノードからレスポンスとして送信され、スレーブノードで受信しています。フレームID2では、送信毎に2倍した値が、スレーブノードからレスポンスとして送信され、マスタノードで受信しています。フレームID3、4についても、LINスケジュールテーブルの通りに送受信できていることが確認できました。

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